- 1.1 E10：伺服有哪些控制模式？
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有位置控制模式、速度控制模式和轉矩控制模式
- 1.2 E10：如何修改伺服參數？
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1、通過伺服按鍵面板設置伺服參數
修改參數步驟：
從 LED 初始狀態開始，先按 SET 鍵，再按一次 MODE 鍵，顯示為參數設定模式，如圖所示：
操作上鍵、下鍵和左鍵，選擇參數號；
按確認鍵進入設置界面查看和修改參數；
操作上鍵、下鍵和左鍵修改參數，修改完成后按確認鍵退出設置界面。
EEPROM寫入步驟：
從 LED 初始狀態開始，先按 SET 鍵，再按兩次 MODE 鍵，顯示為參數設定模式，如圖：
再按如下操作：
2、通過伺服上位機軟件MagicWorks Tuner設置伺服參數
- 1.3 E10：E10系列外部位置（脈沖輸入）控制模式
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1、設置好上面參數表的對應參數；
2、給伺服使能輸入SRV-ON信號；
3、伺服接收到脈沖信號即可控制電機旋轉定位。
- 1.4 E10：E10系列外部速度/轉矩（模擬量輸入）控制模式
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外部速度（模擬量輸入）控制：
外部轉矩（模擬量輸入）控制：
- 1.5 E10：E10系列CanOpen通訊
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接線定義：
E10伺服的CanOpen協議標準特性如下：
E10伺服的對象字典OD:
舉例CANopen通信時E10伺服參數對應的索引地址：
- 2.1 上電啟動故障：伺服顯示面板不亮
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啟動過程：接通控制電源24VDC
故障現象：伺服顯示面板不亮
原因及確認方法：
A、控制電源電壓故障
1、拔掉X1、X2、X3后，故障依然存在。
2、測量控制電源接口X4的直流電壓。
B、伺服驅動器故障
- 2.2 上電啟動故障：伺服電機軸沒力，處于自由運行狀態
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啟動過程：伺服使能
故障現象：伺服電機軸沒力，處于自由運行狀態
原因A：1.伺服使能信號無效
確認方法A：
1、查看P203_bit0，如果為0，則伺服沒有處于使能狀態，外部控制模式時請查看P205參數，查看對應DI使能輸入點是否有效，如無效則請查看接線是否正確；
2、查看P203_bit0，如果為0，則伺服沒有處于使能狀態，通信控制模式時請查看P282參數是否為1，如為1還是沒有使能，請查看伺服是否報警；
3、伺服參數P16為1時，為伺服上電使能功能，現場應用可看情況是否使用。
原因B：2.參數設置錯誤
確認方法B:
1、伺服參數P72_bit0設為0時，外部控制模式需用外部DI使能，通信控制模式需用通信控制字P282使能；
2、伺服參數P72_bit0設為1時，任何控制模式都需要外部DI使能，通信控制模式還需通信控制字P282使能
- 2.3 上電啟動故障：伺服電機不轉
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啟動過程：輸入指令命令
故障現象：伺服電機不轉
原因：伺服指令命令為0
處理方法：
1. 外部位置控制模式時，查看伺服指令位置P212的值，如為0則沒接收到脈沖信號，請查看：
a.指令脈沖的輸入方式P81，查看設置的脈沖方式是否跟實際一樣；
b.命令狀態P203_bit8，查看指令脈沖輸入禁止功能是否有效；
2. 外部速度/轉矩控制模式時：
a.查看伺服模擬量輸入值P207，看接收到的模擬量信號是否正常；
b.查看P203_bit5，看零速鉗位功能是否有效；
3. 通信控制模式時，則查看通信給定命令是否正確，給定位置P290~P320/給定速度P324~P355/給定轉矩P358~P389
4. 查看指令來源參數P4、P5，看運行時選擇的指令命令是否正確
- 2.4 上電啟動故障：伺服電機反轉
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啟動過程：輸入指令命令
故障現象：伺服電機反轉
原因：指令反向
處理辦法：
1、外部位置控制模式，查看P81指令脈沖選擇方向設置是否有錯
2、外部速度控制模式，查看P93速度指令邏輯取反
3、外部轉矩控制模式，查看P118轉矩指令邏輯取反
4、通信位置控制模式，查看P90通信模式下電機運行正方向選擇
